贴合裁切两用设备机械硬件分析

1.功能简介

这算是我的第一个小项目，用于贴合或者裁切的两用设备。这种设备一般可以用来生产多层材料，通过各个轴的配合可以将多层材料贴合在一起。比如我们生活中用到的双面胶，各种贴纸等等产品。而裁切机就是将上面的贴合成的长条产品裁切成各个小块的产品。

2.机械硬件介绍

该设备有十个伺服轴，其中九个轴工作在转矩模式下。这九个轴是用来做收放卷用的，而收放卷的要求是恒张力控制，所以需要工作在转矩模式下。这九个轴对应的在设备上的编号分别为ABCDEFGHI。这九个轴都使用的是气涨轴，通过给各个轴充气，可以让这些轴与各种收放卷材料紧密贴合在一起。

另外一个轴工作在位置模式，作为牵引轴使用。因为设备需要工作在两种模式下，贴合模式和裁切模式。在贴合模式下，牵引轴使用发脉冲控制指令PLSV。这里PLSV指令是不带加减速的，最后我又换成PLSV2带加减速的指令。在裁切模式下，牵引轴工作在相对定位模式下。

图1 设备正面图

这里使用的是跳刀（），每分钟不停的动作可以动180次左右，也就是完成一次跳刀动作大概在300多ms。这里跳刀只能切半断，如果需要全部切断还需要下面的全断气缸配合动作才能实现。

下图中，12轴的下面的那个胶滚上实际上是连着两个磁粉制动器的。磁粉制动器，给0到5v电压，可以控制磁粉制动器的摩擦力的大小。5v时，磁粉制动器的摩擦力最大。用于减少材料在生产过程中打滑情况。下图中3那两个胶滚实际是通过机械方式由同一个伺服驱动器和伺服电机控制的。

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