运控产品现场检测指导
本文由汇川工程师总结，由Julius_wen发布
一、目的：
本检测指导适用于服务人员在现场排查/判断机器故障时，准确定位问题，避免直接换机造成的返回无法复现问题、延长问题的处理进度。
本指导只是对伺服产品（IS600/IS620系统）的基本的检测和一些出现频率比较高的故障的检测判断方法。
二、需要的工具：
万用表、用户调试板、伺服电机、编码器线缆、动力线（UVW线）；
三、简单故障排查：
注1：接线错误：1、UVW相序是否正确？
2、编码器线缆是否为标准线缆？客户自制？
3、整个系统PE线有无连接在一起？
4、CN1端子接线是否松脱？
注2：1、查看H00-00的显示与电机铭牌是否一致？
2、查看电机型号与驱动器型号（H01-02）是否满足用户手册简易版第7页中伺服系统配置规格一览表的要求。
注3：如果是抱闸电机，需先通24V打开抱闸。
三、详细故障排查：
1、硬件故障排查
1）、驱动板排查
注4：主回路的检测方法如下：
整流电路：
a、使用万用表的二极管档位，红表笔分别点三相输入端子（R、S、T），黑表笔点”+”，测量整流部分三相上桥是否正常，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图1所示。
图1、整流部分三相上桥测量示意图
b、使用万用表的二极管档位，红表笔点”-“，黑表笔分别点三相输入端子（R、S、T），测量整流部分三相下桥是否正常，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图2所示。
图2、整流部分三相下桥测量示意图
逆变电路：
a、使用万用表的二极管档位，红表笔分别点三相输出端子（U、V、W），黑表笔点”+”，测量逆变部分三相上桥是否正常，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图3所示。
图3、逆变部分三相上桥测量示意图
b、使用万用表的二极管档位，红表笔”-“，黑表笔分别点三相输入端子（U、V、W），测量整流部分三相下桥是否正常，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图4所示。
图4、逆变部分三相下桥测量示意图
制动电路：
a、使用万用表的二极管档位，红表笔点C，黑表笔点P（+），测量制动管的续流二极管是否良好，万用表显示在0.4V左右为正常，短路或开路说明损坏，如图5所示。
图5、续流二极管测量示意图
b、外置缓冲电阻两端直接使用电阻档测量阻值，阻值为几十欧姆为正常。
2）、控制板DIDO排查
检测DI、DO功能需用到用户调试板，注意：用户调试板J12到J22全部需短接起来；
检测DI：
进入HOB-03，然后拨用户调试板上的DI开关，对应的数码显示如果会变，就代表DI是好的。
检测DO：
进入HO4组参数，改变每个DO的逻辑电平，如果用户调试板上对应的灯由亮变为不亮、或由不亮变为亮均代表此DO是好的。图6 用户调试板：
图6、 用户调试板
所有DI、DO发现按上面操作，有控制不灵的，机器返回。
2、软件故障排查
1）、上电键盘无显示、面板闪烁
排查过程：首先确认L1C、L2C端电压是否正常（用万用表量），检查接线有无短路（外引的5V、24V电源等，可以断电后拔掉CN1插头、编码器线插头、通信口等，再上电看是否有显示，来确认是驱动器测的问题还是外部接线问题），如果还是解决不了，且条件允许的话可以重新烧录一下伺服的程序。
若不能排除故障，驱动器返回
2）、上电显示”nrd”
显示”nrd”的第一个原因是机器检测母线电压不对，直接查看H0B-26，H0b57,0A00查看机器读取的母线电压值，若读取值为零，检查外部接线端子是否正确？
显示”nrd”的第二个原因是上电时电机有转动，检测电机的旋转轴是否有转动？
显示”nrd”的第三个原因是功率在1KW以上的驱动器上电时缺相。
若不能排除故障，驱动器返回
3）、报编码器类故障（A34/A35/ERR740/ERR741）
A、ERA34：
分析思路：
解决措施：
1、编码器线缆内部断线，需更换标准的编码器线缆。
2、驱动器与电机类型不匹配，需更换成匹配的驱动器和电机。
通过以上措施未解决，编码器或电机需返回。
B、ERA35：
分析思路：
解决措施：
-
编码器线缆内部断线，需更换标准的编码器线缆。
-
现场粉尘恶劣且整机密封性遭破坏，需更换电机。
-
建议：现场机械振动非常大（凭感觉），可能要先查找机械振动大的原因。
通过以上措施未解决，编码器或电机需返回。
C、ER740/741：
分析思路：
解决措施：
-
编码器线缆内部断线，需更换标准的编码器线缆。
-
H00-00写的参数与电机铭牌不一致。
-
紧固编码器安装螺钉，并在电机光轴状态下重新进行角度辨识（H0D-03=1）。
-
根据电机应用的转速要求，适当加大滤波时间H0A-28。
-
编码器线缆添加磁环（多缠绕几圈）。
-
建议：现场机械振动非常大（凭感觉），可能要先查找机械振动大的原因。
-
针对620P的机器(H00-00=14000)，可以先查看一下H00-30是否为13（20位编码器）。
通过以上措施未解决，编码器或电机需返回。
4）、报过流ER201/过载ER610
解决措施：
-
先确认电机动力线相序是否接对，然后在驱动器测断开电机动力线，再使能（设成零速）看看是否还报，以判断是驱动器内部问题，还是电机或线缆存在问题。
-
查看故障时（H0B-33\34\38\39）的电流多大，若电流不大，则很有可能是误报，硬件被干扰误动作了，检测接线，确保系统的PE接线良好。
3、如果电流大，根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。
4、如果电流大且编码器无异常，使用伺服后台软件查看机械上是否会有负载突变。
通过以上措施未解决，驱动器需返回。
5）、报堵转ER630
分析思路：
解决措施：
-
编码器线缆内部断线，需更换标准的编码器线缆。
-
H00-00写的参数与电机铭牌不一致。
-
紧固编码器安装螺钉，在电机光轴状态下重新进行角度辨识（H0D-03=1）。
-
客户机械上堵转。
-
电机UVW接错或UVW线内部断线。
-
电机引出线断线或电机烧坏。
通过以上措施未解决，驱动器需返回。
6）、报位置偏差ERb00
解决措施：
-
伺服增益较低，增益调整请参见用户使用手册简易版第82页。
-
输入脉冲频率较高，可通过降低位置指令频率、减小电子齿轮比、设置加减速时间（H05-04和H05-06）等措施解决。
-
根据运行情况，适当增加H0A-10的参数值。
-
通过查看H0B-13确认外部有位置指令输入，而H0B-17无变化，如果有此现象，请根据ER740的分析方法判断编码器是否损坏。
通过以上措施未解决，驱动器需返回。
7）、报过压ER400
解决措施：
1、查看机器读取电压功能（H0b-26）是否正常，输入220VAC正常读取电压应该为310V左右；输入380VAC，正常读取电压应该为540V左右。
2、用万用表测量输入电网电压是否正常，输入电压高、不稳？
3、有外接制动电阻的机器，制动电阻阻值是否合适？机器制动参数是否设置的合理？参见用户手册简易版第11页选择合适的制动电阻。（可以尝试适当增大减速时间；在确认断电后，用简单测温仪器看看制动电阻的温度，来判断制动电阻是否有工作）
通过以上措施未解决，驱动器需返回。
8）、报采样超时ER208
查看故障时内部功能码H0B-45
解决措施：
1、H0B-45=1208，更换伺服驱动器。
2、H0B-45=2208，检查编码器线缆或更换线缆，如果未解决，根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。
3、H0B-45=3208，检查现场干扰情况，避免强弱电捆扎走线，必要时在弱电线上套磁环。
4、H0B-45=4208，检查现场高精度AI 通道干扰情况，采用双绞走线且尽量减少走线长度。
通过以上措施未解决，驱动器需返回。
9）、报通讯ER136、同A34
解决措施：
1、H00-00写的参数与电机铭牌不一致。
2、检测或更换编码器线缆，如果未解决，根据ER740的排查方法确认编码器是否异常。
通过以上措施未解决，驱动器需返回。
10）、报控制电欠压ER430
解决措施：
-
用万用表测量控制电（L1C L2C）输入电压是否正常，输入电压不稳？
-
短路
-
5V带重载
通过以上措施未解决，驱动器需返回。
3、电机故障排查
1）、电机绕组检测
分析思路：
注5：万用表检测电机三相间短路的方法
使用万用表电阻档，分别检测UV、UW，VW三相（红、白、黑），检测是否有开路？电机的相间电阻一般只有几欧姆，且三组相间阻值的偏差应小于10%；如图7所示：
图7、检测绕组是否开路
注6：万用表检测三相与机壳是否短路的方法
使用万用表电阻档分别检测U、V、W线是否对电机机壳有短路现象，正常电机三相对地的阻值均为无限大；如图8所示：
图8、UVW线与机壳短路检测
2）、抱闸检测
分析思路：
注7：万用表检测抱闸绕组间开路方法
使用万用表电阻档检测抱闸绕组是否有开路，正常抱闸约100欧姆左右，对应抱闸接插件上的（兰、棕色线）；如图9所示：
图9、检测抱闸电阻是否开路
注8：万用表检测抱闸绕组间短路的方法
使用万用表电阻档分别检测抱闸线是否对电机机壳有短路现象，正常抱闸绕组对地的阻值均为无限大；如图10所示：
图10、检测抱闸线与机壳是否短路
注9：抱闸扭力检测方法
电机光轴状态，断开抱闸电源使抱闸抱死，使用匹配的驱动器在力矩模式下（H02-00=2）。
a、将转矩指令改成100%（H07- 03=100.0），并设置此时的正转转速限制为200rpm（H07-19=200）；观察电机是否能够转动？
b、将转矩指令改成-100%（H07- 03=-100.0），并设置此时的反转转速限制为200rpm（H07-20=200）；观察电机是否能够转动？
如果能转动则说明抱闸扭力不够，电机返回。
3）、空载电流检测
分析思路：
解决措施：
1、H00-00的参数与电机铭牌是否一致？
2、编码器固定螺钉松动，需重新固定，并在电机光轴状态下进行角度辨识。
<
p style=”margin-left: 57pt”>通过以上措施未解决，电机需返回。
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