iTune中常见问题说明

本文由汇川技术工程师编写，由Julius_wen发布

1. 响应提不上去，振动报错660
   

   原因：
   

   1. H0926响应设置过高，而设置的惯量范围比较大（实际惯量比较小时），这时不匹配导致振动，要么报660要么振动抑制不了
      
   2. 实际惯量比较大时，响应设置过大也可能出现此问题
      
   3. 加减速时间太短，导致饱和严重从而失调报错
      
   4. 机械安装不好，连接部分有松动严重，振动频率频繁变化
      

   解决：

   1. 如果实际最大惯量不大时，可以设置H0929最大惯量为实际最大附近，这时应该可以提高很多响应，这时最小惯量H0928建议不改保持0。当然如果电机轴连接部分刚性很好可以设置为1倍或小于1倍左右，尽量不要设置过大，此值设置大很容易振动。
      
   2. 如果实际最大惯量很大时，按照实际最大惯量设置H0929后，响应H0926无法提高则可以适当降低H0929来换取较大的响应等级而不报警，但这时定位效果可能有过冲，可视实际要求情况定。这时的H0928最小惯量建议保持默认值0。
      
   3. 对于饱和严重的情况，先把斜坡时间加长再提高增益
      
   4. 针对机械松动可以检查机械连接部分是否可靠牢固，重新装配紧固好
      

       

      特别提醒：最小惯量H0928是指和电机轴直接相连的刚性部分惯量。如果电机轴直接连接部分不重或者刚性不好，尽量保持H0928最小惯量为0
      

       

2. 噪声比较大
   

   原因：
   

   1. S1电机采用23bit的编码器如果没有矫正则噪声比较大
      
   2. 指令中含有波动成分或者速度反馈中波动成分，而增益比较大时容易出现
      
   3. 电流采样噪声导致，这个和载频频率基本一致
      

   解决：

   1. 速度反馈h0823设置3000-2000来滤波处理噪声
      
   2. H0830默认.20，可以适当加大到30，优先用a方式处理，配合b可以达到最佳效果
      
   3. 如果不用itune功能时，S1电机的噪声可以通过H0705滤波加大来处理，配合a的方式效果也很好
      
   4. 如果不用itune功能时，如果高频噪声用c还无法消除可以尝试提高载频H0110，但同时H0111也要变为0
      

       

      特别提醒：噪声处理前应该先分析下电流中是否含有这种成分，如果是振动噪声则用振动抑制，非振动噪声才使用上面的处理方式
      

       

3. 如果响应很高了但定位依然满足不了要求
   

   原因：
   

   为了适应惯量变化，itune自调整的参数不一定是最好的
   

   解决：
   

   1. 如果惯量变化小，而定位要求比较高，可以关闭itune功能，只使用速度观测器或者模型跟踪功能来提高定位。或者使用后台etune一键式调整的定位模式来调整出效果。
      
   2. 如果惯量有一定变化，而定位要求比较高，可以开启itune的精细调整模式H0927=0X13，此模式下可以在响应等级设置基础上再单独调整增益，如：手动调整模型增益和前馈来提高定位

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