H3U应用笔记

说明：该文档是基于当前产品的使用和注意事项，随着产品功能的不断更新，如果现场有遇到新的问题或得到

1 Modbus-TCP访问C200后元件

目前H3U(24303及以前版本)在使用modbus-TCP读取H3U的C200-C255时,会出现异常,其他元件不受影响.

主要原因是当前版本元件地址搞错了,下个版本会修改.

如果当前版本要使用,请把C200后元件赋值到32位D元件中,再读取D元件使用.

2 PLSV2指令能流断开再起过快

PLSV2指令是带加减速过程的速度控制指令,加减速时间可通过相应的特殊元件设置。在使用中断开能流开始减速，如果在减速过程中，再次接通能流，会出现异常，表现为M8240为ON，D8340不计数，能流接通而指令不执行。

PLSV指令不带加减速，所有无此现象，断开后可以马上再次启动。

使用中需要注意：

（1）、如果再使用时不确定什么时候再次接通，且要接通后能控制运行，程序可以做如下修改处理，在启动前通过M8351获取端口。（上一次未减速完会立即停止，重新开始下一指令的启动）

修改前：

修改后：

（2）、或者设置合适减速时间保证指令再次启动时，PLSV2指令已减速完成，释放端口，可以用M8340下降沿判断是否完成。

3 AXISDRVA指令位置偏差设定

在使用AXISDRVA指令时，关于轴位置偏差SD414（轴1）设置时需要注意： SD414默认为0（即位置指令偏差10），设置非0的话就是实际设置的数值。

建议设置时参考伺服定位完成幅度H05-21来设置，经过电子齿轮比转化后的值大于等于H0521。

原理：我们的轴定位指令AXISDRVR在判断是否定位完成时，有两个条件：a、收到伺服定位完成信号；b读取伺服反馈位置，和上位机位置指令进行比较，满足SD414；当这两个条件均满足时，PLC轴定位完成，完成标志M元件置ON；

若果设置的SD414偏小，会出现PLC收到伺服定位完成信号，但自己指令判断后的偏差不满足SD414时，会出现还未定位完成，电机停止，AXISDRVR指令没有置位完成标志M元件，如果程序使用完成标志，会导致程序逻辑不能往下走。

4 轴定位指令D元件地址奇数异常问题

目前轴定位指令使用元件地址为奇数时，会导致PLC运行异常，已确定为单板软件bug，在24303及之前版本上均存在，下个版本发布会解决此问题。

如下图，建议使用轴定位指令时，元件地址暂时使用偶数，地址为偶数时，没有问题：

5 圆弧/直线插补各轴机械转换单位不一样时的处理

PM机型在使用圆弧插补指令时，如果使用浮点数（机械单位）时，插补的各轴对应的机械、脉冲单位换算参数（SD6、SD8）在PLC中需设置为一样；各轴的机械转换不一样时，在伺服中设置不同的电子齿轮比。

原因：圆弧插补指令在启动前会对各参数（包括重点坐标、圆心或半径）的数据合理性进行检测，底层都是转换成脉冲数后进行的；如果指令中是机械单位，而各轴的机械、脉冲转换参数不一致，会导致机械单位满足，而脉冲单位数据不满足检验，异常报错。

直线插补处理方法一样。

6 H3U主站与上位机用以太网通讯，导致主站与另外两台H3U从站用以太网通讯时间过长

问题描述：沃德反馈使用3台H3U以太网互联，其中一台做主站，另外两台做从站。另外还有一台上位机使用以太网与H3U主站通讯。发现一旦上位机电脑与主站PLC通讯，主站与另外两台从站的通讯时间就会加长，最长时间可达100ms。其中主站PLC还通过CANLINK与29台伺服通讯，负载路为80%左右；用户工程最大扫面周期为18ms。