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驱动器接口

SMC_FB_WASNT_CALLED_DURING_MOTION

运动控制创建的模块在运动结束之前没有被调用。

百度真是烂，这个真的查不到……然后想翻墙 用谷歌，无奈知道的几种翻墙方法全部失效。然后用了下微软的bing，搜索英文：

This error occurs when a motion function block, such as MC_MoveRelative or MC_MoveAbsolute is called outside the EtherCAT_Master task.  All motion has be called from the EtherCAT_Master.

From this image, you can see the RunMotion_CFC is inside the MainTask which is the problem. Users can click these Program calls under the Task Configuration to drag and drop. Moving this into the EtherCAT_Master and then compiling would fix this error.

当在EtherCAT_Master任务之外调用一个运动函数块(如MC_MoveRelative或MC_MoveAbsolute)时，就会发生此错误。所有的运动都可以从EtherCAT_Master调用。 从这个映像中，您可以看到RunMotion_CFC在MainTask中，这就是问题所在。用户可以在任务配置下单击这些程序调用来拖放。将其移动到EtherCAT_Master，然后编译就可以修正这个错误。

但是我不是上面说的这个问题，我的所有MC指令块全部都是在EtherCAT_Task任务下跑的。这个问题坑的我很惨，2个小时时间，终于解决：

我程序跑起来 ，总线连接都正常，然后点jog点动，然后Axis轴和Axis_1轴就报错，原因是图三，，，我想实例化：MC_DDLX轴_PointAxis (Point_AxisStruct := g_SingleAxisStruct[DDLX]);但是因为手误，两个都写成了MC_DDLY轴_PointAxis。这样就导致了，MC_DDLX轴_PointAxis 这个轴并没有实例化，但是后面还是调用了MC_DDLX轴_PointAxis 这个轴的MC指令。所以出现上面报错……