2.电气部分硬件介绍

1.PLC简介

    使用的汇川技术小型PLC:H3U-1616MT-XP。这是汇川技术第三代小型PLC控制器，从下面的命名规则我们可以知道通用机型16点输入16点输出通用晶体管输出机型。汇川第三代H3U机型采用MCU+FPGA架构,高速输入频率高达8200khz,标准机型支持5200khz高速差分输出.支持S曲线加减速，支持多种定位方式。

图2.H3U机型主要性能介绍

# 2.伺服简介

    该项目中，我们伺服控制走的是通信，使用的通信协议是汇川技术自己的canlink通信协议。我们这里选择的伺服版本就是IS620P伺服驱动器。九个转矩轴的控制全部通过通信完成，牵引轴的使能通过通信给定，运行是通过脉冲进行IO端子的接线控制的。

    本项目中使用的伺服驱动器的型号是：IS620PS5R5I-C，具备内置制动电阻，内部制动电阻为50Ω。这个是非标版本的伺服，支持canlink通信。

# 3.伺服电机

    这个项目中，我们选用的电机并不是图上的H1系列电机，我们选用的是ISMH4系列的电机。H4是中惯量，小容量的电机。H1是小惯量，小容量电机。H2是低惯量，小容量。H3是中惯量，中容量电机。

    在项目中发现每个电机轴的静摩擦阻力也不一样，查看电机铭牌发现电机型号是ISMH4-75B30CB-U231Z，也就是说这个电机是20位总线式编码器，采用的是油封来增加其防水防尘性能，这里每个电机的静摩擦力不同一般是由于油封造成的。

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