贴合机裁切机项目总结之4:伺服参数配置

1.收放卷转矩轴

汇川IS620P伺服,RS485转USB通信线连接电脑后,可以打开汇川技术的InoservoShop连接上伺服之后,就能通过上位机调试设备了.IS620P伺服,调试线是网口的插到CN3或者CN4上即可.

1.基本控制参数H02组

基本控制参数H02组，H02-00设置为转矩模式即可

这里我们使用的是内置制动电阻，如果使用外部的制动电阻需要设置制动电阻参数：H02-25,H02-26,H02-27。

图制动电阻说明

制动电阻是为了在伺服制动停机的时候，消耗反馈电能而设计的。当制动速度过大，加减速时间比较短的情况下，可能会报ER.400制动能力不足故障。所以这里根据实际的场景需求使用合适的制动电阻。

2.输入DI端子H03组

本项目中伺服的使能，故障复位，转矩方向的设定都是通过虚拟VDI实现的，我在项目中为虚拟VDI端子分配了相应的功能，为了防止端子功能分配重复，导致伺服报ER.130故障，这里我们需要将H03组所有的端子都设置成无定义。

图分配H03组端子无定义

3.转矩控制参数H07组

这里转矩指令选择H07-02，我们选择通信给定。也就是说转矩的大小，我们是通过通信的方式实时给定的。下面还有两个参数H07-19,H07-20这两个参数代表的是转矩模式下速度的上限值还有速度的下限值。转矩模式下，速度大小是不可控制的，但是我们可以设置速度的上下限来限制最终运行的速度。这两个参数我们也需要通过通信来改这两个参数中的数值。在断料情况、紧急停机情况、伺服故障等情况下，我们需要设置这两个参数的限制值为0，让伺服保持当前转矩但不运动。

4.H0A组屏蔽飞车故障

一开始，我没有屏蔽ER.234故障，转矩模式下动起来就报ER.234故障。这里我们是不需要进行飞车保护的.所以设置H0A-12组参数为0，不使能飞车保护功能。

5.通信组参数设置

这里使用的是canlink通信，H0C-00设置当前轴的轴地址。牵引轴分配地址为1，转矩轴从A轴到I轴分配是2到10号地址。设置H0C-09虚拟VDI使能，设置H0C-08canlink通信的波特率为5-500kbps。(PS:H0C-13参数是modbus的，一般情况下不要经常性的写入EEPROM，不然容易损坏EEPROM，这里我们不用管)