最终结论如下：

目前这种机械结构下：由于放卷伺服性能所限（速度波动+-2rpm以内），目前放卷轴张力传感器形式的闭环速度控制下，稳速状态下性能优化空间不大。（性能优化目标：采样反馈+-2以内尽量减小张力传感器的波动）

收放卷均为张力传感器形式，客户要求是+-2以内，越稳定越好
1.上面是放卷走的是闭环速度模式,变化范围+-1 到+-4左右变化吧，大卷到小卷波形都差不多,PID输出值与转速做相应关系处理了。转速变化对波形影响不大。
2.下面的线是收卷滤波前反馈和滤波后反馈，收卷走的是闭环转矩模式，收卷很稳定，+-1左右变化，满足客户要求。卷径变化与速度变化不影响稳速下的波形。

遇到的问题及原因分析:
1.修改放卷速度的PID参数，观察波形，经过多次调试发现放卷PID参数对其变化影响不大。张力传感器采样值比较敏感,速度模式下,速度变化0.1rpm,张力传感器测出的值都会变化比较大,张力传感器比较敏感.

原因分析：

抓放卷PID计算后的输出波形，如下图所示红色的线,就代表的是放卷PID的输出值再经过计算后经过转换的辅助转速.放大后发现,PID输出的辅助转速,对张力传感器的采样影响比较大.在张力基本稳定的时候PID的输出值几乎为0,实际为0.0几的一个辅助转速.在加速过程中,由于偏差较大,PID输出计算出辅助转速+-3rpm左右的值,这个值叠加到放卷伺服转速给定上,放卷张力传感器采样反馈值也会变化比较大.

结论:

张力传感器对于放卷的速度变化引起的张力变化比较敏感,正常情况下在+-3张力变化下,PID的输出辅助转速基本为0.0几的一个数值.传感器对于速度的变化很敏感,而输出的辅助转速0.0几rpm,对于伺服给定来说,影响几乎是微不足道的. 因为伺服稳定的时候自身速度波动都在+-1rpm的波动,这个波动对传感器采样的影响是巨大的.导致放卷轴采样不稳,猜测原因是伺服给定稳定后速度波动导致.下面进行分析:

2.第一个原因分析出,一个结论:放卷速度变化引起较大的张力变化,传感器采样值会变化比较大.上面经过分析,发现放卷PID的作用几乎微不足道,猜测是由于伺服性能不足,伺服自身的速度波动导致的张力传感器采样波动.分析过程如下:

原因分析:通过伺服后台,jog模式下,抓伺服jog波形,1us采样,10rpm下,伺服实际转速是下图中红色波形,根据波形可以看出,在jog模式下,速度抖动在+-0.5rpm.

下面继续分析,将伺服网线的RS232线剪断,留下canlink通信接线,然后插到放卷伺服上,放卷伺服另一个口接电脑RS232调试线.这样就可以动态抓波形了.(不剪断RS232,在正常运行时,伺服后台无法连接伺服,,个人认为这是一个bug,620P伺服接口设计的不合理).

下面的波形是,整个系统正常运行过程中,放卷伺服的给定速度波形和实际速度波形.可以看到,伺服的响应性还是比较高的,跟随性能比较好.

连续采样模式-加速过程波形

连续采样-加速过程放大波形

连续采样-加速-稳速-减速波形

单次采样-加速波形

单次采样-稳速波形.

结论：

从上面几个图可以看出,伺服自身速度波动在+-1rpm,而上面分析出，伺服本身速度抖动是存在的，而且波动在+-1左右（甚至+-2rpm）。而在第一部分中，分析出张力传感器采样值对于速度变化比较敏感。PID的输出辅助转速和伺服本身的速度波动相比，影响几乎不大。所以分析出张力传感器采样反馈变化较大的原因是：伺服本身速度波动引起。

联系伺服部门-王猛-杨文成-宋俊华等同事，得到回复伺服速度波动+-1属于正常现象。。

最终结论如下：

目前这种机械结构下：由于放卷伺服性能所限（速度波动+-2rpm），目前放卷轴张力传感器形式的闭环速度控制下，稳速状态下性能优化空间不大。（性能优化目标：采样反馈+-2以内尽量减小张力传感器的波动）