AM600与多圈绝对值编码器配合使用说明

1. AM600绝对位置计算方法
   
   1. 线性模式（Finite）
      

      AM600的实际位置Axis.fActPosition是通过计算得出的，参与计算的变量有:
      

      A:对象字典0x6064(用户实际反馈指令单位)。
      

      B:Axis.iTurn(溢出次数，PLC记录的伺服相对运动距离大于2^32指令单位时加一，注意：不是读取伺服的多圈值)。
      

      C:Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）。D:Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。
      

      E:Axis.fOffsetPosition（位置偏移）。
      

计算公式：

fActPosition = ((iTurn *2^32 + 0x6064)* iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom – fOffsetPosition

例如：后台软件配置如下图所示（注意电子齿轮比为1:1）

通过后台软件监控当前Axis.fActPosition、A、B、C、D的值分别为：

((iTurn 2^32 + 0x6064) iRatioTechUnitsNum)/ dwRatioTechUnitsDenom

= ((1 * 2^32 +(-100663300)) * 1)/8388608

= (2^32/8388608) – 100663300/8388608

= 512 –12.000000476837158203125

= 499.999999523162841796875（与监控的Axis.fActPositon的值相同）

1. 旋转模式（Modulo）
   

   该模式下，AM600的实际位置Axis.fActPosition的计算方法是另一种，参与计算的变量有：
   

   A: 对象字典0x6064(用户实际反馈脉冲单位)。
   

   B:
   Axis.dwPosOffsetForResiduals (剩余位置偏移)。
   

   C:Axis.dwRatioTechUnitsDenom（比例单位分母）。D:Axis.iRatioTechUnitsNum（比例单位分子）。
   

   E:Axis.fOffsetPosition（位置偏移）。
   

计算公式：

             fActPosition = (((（DWORD）0x6064)- dwPosOffsetForResiduals) * iRatioTechUnitsNum / dwRatioTechUnitsDenom)) – fOffsetPosition

例如：后台配置：

通过后台软件监控当前Axis.fActPosition、A、B、C、D的值分别为：

（1176735336–1174405120）* 45 / 1048576

= (2330216 * 45)/ 1048576

= 100.00202178955078125（与监控的Axis.fActPositon的值相同）。、

1. AM600如何保存绝对位置信息
   

   2.1、保存功能块
   

   通过上面的计算方法，如果需要掉电保持数据，必须保存B、C、D、E栏的值。其中0x6064是从编码器读取的，不需要保存。而C、D栏的数据在下载程序的时候已存储到PLC。所以程序只要保存B栏数据：iTurn(溢出次数)、dwPosOffsetForResiduals (剩余位置偏移)。多圈绝对值编码器位置保存功能块提供了保存、加载B栏数据的功能，功能块如下图所示：
   

功能块的参数的解释如下：

2.2、保存功能块的使用

2.2.1、新建一个SMC3_PersistPosition类型的实例，命名SMC3_PersistPosition_0。

2.2.2、新建一个SMC3_PersistPosition_Data类型实例persistentData。变量类型为RETAIN PERSISTENT，如下图：

SMC3_PersistPosition_Data结构体变量如下

2.2.3、SMC3_PersistPosition_0实例的bEnable变量初始化为 TRUE，或者直接给输入端口赋值TRUE、Axis输入端为需要保存位置的轴。

2.2.4、新建保持变量文件，添加完成后，重新编译程序。

2.2.5、编译无误后，打开”PersistentVars”文件，在文件空白处右击选择”Add all instance paths(添加所有实例路径)”后，编译下载程序，绝对值编码器的数据保存功能已生效，如图：

注意：为了保证上电后SMC3_PersistPosition_0加载数据的正确性，需判断输出变量bPositionRestored的状态，如果数据读取正确，bPositionRestored的状态为TRUE。

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