今天调试一台设备，皮带轮传送。伺服点动运行起来一卡一卡的，非常不流畅。伺服轴运行的时候，监控伺服后台的转矩波形，发现波形也很差，等幅振荡了都……

发现电机动的时候，转矩波动忒大，也就是电机出力不同。甚至电机乱动。。。

电机运行起来卡卡的，一点都不流畅。。波形如下

下面这个图是电机前后剧烈乱动转矩波形。

经过询问，发现是未进行惯量辨识导致的，惯量辨识，自动辨识出来的结果是120，然后电机啸叫了。减小到80之后，发现效果很好……一开始还怀疑是选型选小了呢……

惯量辨识汇川伺服的功能码是：0D-02，经过惯量辨识之后的效果波形如下：

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