Etune一键式常见问题V1.0

本文由汇川技术工程师总结，由Julius_wen发布

1. 惯量辨识阶段容易出错或者通不过
   

   原因：
   

   1. 行程太短，加速度过小无法获得有效数据计算惯量
      
   2. 惯量过大，超过可辨识范围120倍
      
   3. 机械安装松动或者偏心严重，导致惯量波动过大从而通不过
      
   4. 辨识中由于C原因振动了
      
   5. 11.07和10.07版本BUG，第1次辨识成功后第2次惯量辨识一直进行中无法退出
      

   解决措施：

   1. 先判断是否a,b原因，如果是则可以先手动H0D02辨识或者估算出惯量直接写入，一键式时不进行辨识
      
   2. 检查机械安装是否牢靠
      
   3. 如果振动厉害可先机械特性分析把共振抑制（用陷波器3,4或者中频抑制1,2）
      
   4. 原因e重新断电重启辨识可解决。（V08版本优化）
      
2. 一键式调整完成后，正常指令运行时振动
   

   原因：
   

   1. 一键式调整时的加速度、速度和实际运行的最大速度和最大加速度不一致
      
   2. 一键式调整前没有设置正确的齿轮比，导致指令的波动成分不一致，增益大后表现出振动
      
   3. 实际运行中有其他模式切换，或者实际跑时不是位置模式，但是低频抑制3中在一键式调整时有设置值。这时导致速度模式下振动。
      

   解决措施：

   1. 原因ab可能表现出指令波动一直的振动。检测电子齿轮比和一键式设置的最大速度和加速度是否正确，设置正确值后再启动调整。这时有三个方式处理：第一，降低响应等级，第二，位置指令H0506加入适当的如2-3ms滤波即可，第三，启动调整前加入H0506滤波同时降低响应等级。
      
   2. 如果是原因3，则可以在一键式调整后手动取消低频抑制3.（后续版本会优化）
      

    

   PS：

   S1电机常见噪声问题

   原因：增益高后容易出现噪声，噪声频率一般很高

   处理：

   1. 如果没有使用itune功能，先通过H0823=2000到3000，不行可设大H0705（最大值需要考虑和速度H0800的比值），再不行则可考虑将H0110载频提高同时H0111设置为0
      
   2. 如果使用了itune功能，先通过H0823=2000到3000，不行可设大H0823（最大值不能超0.4ms），再不行则可考虑将H0110载频提高同时H0111设置为0
      

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