汇川技术伺服易用性itune操作指导V1.2

itune操作指导V1.2

本文由汇川技术工程师总结，由Julius_wen发布

相比较V1.1升级点：

H0928和H0929的单位由11.06和10.06及以下版本的1倍单位变更为0.1倍

简述

根据设置的响应等级，不需要其他干预情况下，驱动器会自动抑制振动来获得较稳定的结果。

H0927=2情况：默认响应设置在适当加速度下可适应30倍惯量范围内稳定。当然在稳定情况下如果定位满足不了要求，可以提高响应等级，但是响应提高后能自适应的惯量变化范围也相应变小。

H0927=1情况：如果对惯量范围已知的情况下，可采用此模式，设置对应的惯量范围可获得更好的效果，同时也可获得更高的响应等级。

本功能的特色：

本功能推荐的应用工况：

操作说明

一般步骤

自适应相关功能码

功能码	描述	范围	默认值	备注
H0926	响应等级	50.0—500.0%	100.0	单位百分比 0.1%。每次变化量建议20%
H0927	自适应模式	0x00– 关闭自适应 0x01– 模式1，关闭自适应时增益恢复出厂设置 0x02—模式2，关闭自适应时增益恢复出厂设置其他—保留	0x01	模式1可调整响应等级H0926，同时可设置H0928和H0929惯量范围，已知惯量情况下推荐设置惯量范围，增益设置无效。模式2可调整响应等级H0926，惯量值会自动设置，但是响应越高安全域度范围相应减少，如相应提高到200%，则适应惯量范围变小15倍。保留参数勿修改
H0928	最小惯量	0-80.0倍	0	单位1倍，最小惯量是指和电机刚性连接部分的惯量，模式1时如果惯量已预知推荐设置对应值来获得最佳调整效果. H0102在11.07或10.07版本及以上是0.1倍单位，往下版本是1倍的单位
H0929	最大惯量	0-120.0倍	30.0
H0937	振动监控时间	0-60000秒	1200	在设置的时间内运行时会自动识别振动并抑制，超过此时间关闭振动识别。

常见问题及建议

响应等级和惯量关系。推荐可设置的最高响应值H0926<=3000 /实际最大惯量（如实际最大1倍，则H0926最高建议小于3000）

此值根据一般刚性负载，如果负载刚性比较低则因降低
上位运行的指令尽量先小加速度调试，无异常情况下再不断加大加速度。加速度大不一定就定位快，能小加速度满足的尽量小加速度，通过调整响应来达到定位快
定位时低频抖动问题在大惯量场合，尤其皮带传动的比较突出，这时应该在小加速度下不断调整响应，出现抖动后也会自动抑制（当然也可手动设置抑制H0852-H0854），不抖动后可以适当增加指令加速度

特别说明

异常保护说明

如果加速度过大而且惯量比较大时，系统可能出现故障ER666,ER660,ER234,ER201.。这时因为加速度过大导致系统饱和后失控。

ER660是振动过大故障报警，发生此故障后原设置的共振点将清除。

ER666是因为失控导致速度偏差过大，降低加速度可以解决。

自适应模式下相关增益的失效情况，不可修改参数务必保证不修改，否则可能导致不可预知结果。