探针功能
- 探针功能为了实现以传感器输入等发生触发信号为基点进行位置控制,发生触发信号时记录( 锁定) 轴位置。通常可同时为每个轴设定2 点触发信号。
- 可使用MC_TouchProbe( 启用外部锁定) 指令,对需锁定的轴指定“ 触发输入条件”、“ 启用窗口”。触发信号除可指定连接伺服驱动器的信号以外,还可指定用户程序可使用的变量。需终止锁定功能时,应使用MC_AbortTrigger( 禁用外部锁定) 指令。
- 锁定功能可用于620N伺服驱动器和其他支持探针功能的伺服、编码器等。
- 使用WindowOnly( 启用窗口) 后,仅在起点和终点的范围内检测触发信号。不同计数模式的范围如下所示。
线性模式
- 仅FirstPosition( 起始位置) ≤ LastPosition( 终止位置) 时可检测。
- 指定FirstPosition( 起始位置) > LastPosition( 终止位置) 时,指令会发生异常。
- 超过线性模式的位置范围进行指定时,指令会发生异常。
旋转模式
FirstPosition( 起始位置) ≤ LastPosition( 终止位置)和FirstPosition( 起始位置) > LastPosition( 终止位置) 两者均可指定。指定后者时,设定为跨越环形计数器下限设定值。
超过环形计数器上下限范围进行指定时,指令会发生异常。
以Am600与620N举例探针功能应用
获取锁存位置有两种方法,下面分别介绍
1.MC_TuochProbe指令获取 (暂时不要用探针指令)
- 熟悉MC_TouchProbe指令、数据结构TRIGGER_REF
MC_TouchProbe
类型 | 初始值 | 描述 | |
---|---|---|---|
VAR_IN_OUT | |||
Axis | AXIS_REF | 关联轴 | |
TriggerInput | TRIGGER_REF | 数据结构TRIGGER_REF,配置探针功能 | |
VAR_INPUT | |||
Execute | BOOL | FALSE | 此信号的上升沿将启动功能块的处理 |
WindowOnly | BOOL | FALSE | 如果为 TRUE,探针功能在FirstPosition~ LastPosition范围内才有效 |
FirstPosition | LREAL | 0 | 探针功能起始位置 (单位u) |
LastPosition | LREAL | 0 | 探针功能结束位置(单位u) |
VAR_OUTPUT | |||
Done | BOOL | FALSE | TRUE,如果触发信号被接收 |
Busy | BOOL | FALSE | TRUE,如果功能块的处理没有完成 |
Error | BOOL | FALSE | 功能块内部发生错误信号 |
ErrorID | SMC_ERROR | 0 | 错误ID,详细请参见SMC_Error |
RecordedPosition | LREAL | 0 | 触发信号发生时的位置(单位u) |
CommandAborted | BOOL | FALSE | TRUE,如果命令被另一个命令中断 |
TRIGGER_REF
组件 | 数据类型 | 初始值 | 描述 |
---|---|---|---|
iTriggerNumber | INT | -1 | 为不同值时选择不同探针功能: |
bFastLatching | Bool | TRUE | 如果为TRUE使用伺服轴60B8定义的探针功能, |
bInput | Bool | FALSE | 内部锁存信号 |
bActive | Bool | FALSE | 锁存功能执行标志位 |
- 熟悉620N探针功能
索引16#60B8
IS620N 驱动器只支持Z 信号下降沿。对于绝对值编码器,Z 信号是指每个单圈的0 位置。
- 配置PDO
使用探针功能必须配置如下PDO
输出
16#60B8 (探针功能)
输入
16#60B9 (探针状态)
16#60BA(探针1上升沿位置锁存)//根据60B8值选择
16#60BB(探针1下降沿位置锁存)//根据60B8值选择
16#60BC(探针2上升沿位置锁存)//根据60B8值选择
16#60BD(探针2下降沿位置锁存)//根据60B8值选择
根据实际需要配置合适的探针功能,如下图。或者在16#1600、16#1A00组中配置探针相关PDO。
- 调用MC_TouchProbe指令
注意需要对TrInput.iTriggerNumber赋值。使能指令,触发信号。
- 不使用指令直接修改PDO对象索引16#60B8
MC_TuochProbe指令只支持0:探针索引60B8=16#11;1:探针索引60B8=16#21;2:探针索引60B8=16#1100;3:探针索引60B8=16#2100四种模式。而620N支持更多模式,要使用上面四种以外的探针功能。可以直接设置索引16#60B8.设置方法如下。
2.1选择有探针功能的PDO
2.2修改轴参数设置
不选自动映射,删除output输出参数探针功能对应的地址。
2.3在程序中设置探针功能通信地址。具体设置值参照620N手册介绍16#60B8。